型號

YR-1-06VX215A00

構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）

可搬質(zhì)量*1

手首部

215kg

U臂上

50kg

最大可達

2912 ㎜

重復(fù)定位精度*2

0.05mm

動作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)）

-180°- +180°

L軸（下臂）

-60° - +76°

U軸（上臂）

-77.8° - +197°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-125° - +125°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

-360° - +360°

最大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)）

1.75rad/s, 100°/s

L軸（下臂）

1.57rad/s, 90°/s

U軸（上臂）

1.69rad/s, 97°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

2.09rad/s, 120°/s

B軸（手腕擺動）

2.09rad/s, 120°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

3.32rad/s, 190°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

1176N.m

B軸（手腕擺動）

1176N.m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

710N.m

容許慣性力矩
  （GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

317kg.m2

B軸（手腕擺動）

317kg.m2

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

200kg.m2

本體質(zhì)量

1340kg

防護等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環(huán)境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結(jié)露）

震動

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3

5.0kVA

安裝方式*4

置地式

用途

搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

備注

*1：JIS   B 8432為基準(zhǔn)。
  *2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準(zhǔn)。
  *3：因用途，動作模式而異。
  (注)本表是以SI單位系為記載。