型號

YR-1-06VXH25-A00

構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）

可搬質(zhì)量*1

25kg

最大可達(dá)

1730 ㎜

重復(fù)定位精度*2

0.02mm

動作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)）

-180°- +180°

L軸（下臂）

-105° - +155°

U軸（上臂）

-86° - +160°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

-200° - +200°

B軸（手腕擺動）

-150° - +150°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

-455° - +455°

最大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)）

3.67rad/s, 210°/s

L軸（下臂）

3.67rad/s, 210°/s

U軸（上臂）

4.63rad/s, 265°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

7.33rad/s, 420°/s

B軸（手腕擺動）

7.33rad/s, 420°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

15.44rad/s, 885°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

52N.m

B軸（手腕擺動）

52N.m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

32N.m

容許慣性力矩
  （GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

2.3kg.m2

B軸（手腕擺動）

2.3kg.m2

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

1.2kg.m2

本體質(zhì)量

250kg

防護(hù)等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環(huán)境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結(jié)露）

震動

4.9m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3

2.0kVA

安裝方式*4

置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

用途

搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

備注

*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
  *2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
  *3記載了自軸的動作范圍而不是對地基準(zhǔn)。
  *4：因用途，動作模式而異。
  *5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。
  (注)本表是以SI單位系為記載。